Riktpriset i affären är satt till 69:27 euro per aktie, vilket innebär att KIA drar in omkring 1,4 miljarder euro (15,7 miljarder kronor).
KIA, som varit ägare i bolaget i nästan 50 år, är inför transaktionen den tredje största ägaren i Mercedes-Benz, med en andel av aktierna på 6,8 procent. Efter transaktionen kommer KIA:s ägande ha krympt till omkring 53 miljoner Mercedes-Benz-aktier.