Det är bilar med system för helt automatiserad självstyrning som haft vissa problem i korsningar och med att följa hastighetsbegränsningar.
Beslutet kommer efter att amerikanska tillsynsmyndigheter uttryckt oro över hur bilarna fungerat i vissa områden.
Enligt dokument som publicerats på torsdagen håller Tesla inte med om myndigheternas analys av problemen, men har gått med på att återkalla bilarna. Företaget kommer att rätta till problemen med en programuppdatering inom de närmaste veckorna.