Överenskommelsen skrevs under av den ryska försvarsministern Sergej Sjojgu och den ukrainska infrastrukturministern Oleksandr Kubrakov i Dolmabahcepalatset i Istanbul. Var och en undertecknade separata men identiska avtal eftersom Ukraina inte ville signera samma dokument som Ryssland.
FN:s generalsekreterare António Guterres och Turkiets president Recep Tayyip Erdogan närvarade vid ceremonin i Turkiet.
– I dag finns det ett fyrtorn i Svarta havet – ett fyrtorn av hopp, ett fyrtorn av möjligheter och ett fyrtorn av lättnad i en värld som behöver det mer än någonsin, sade Guterres när avtalet undertecknades.
Den ryska försvarsministern Sjojgu sade att det finns förutsättningarna för att häva blockaden av den ukrainska spannmålsexporten inom "de närmaste dagarna".
Säker passage
Avtalet slår fast att lastfartyg med spannmål från tre hamnar i Ukraina ska garanteras säker passage genom Svarta havet. Transporterna ska övervakas och koordineras av en FN-grupp baserad i Istanbul. Turkiet har erbjudit sig att hjälpa till med att ta bort de minor som Ukraina placerat ut för att hindra ryska landstigningsattacker.
Överenskommelsen ska även underlätta för Ryssland att exportera spannmål och gödningsmedel. Båda sidor har lovat att inte attackera fartyg som är på väg in och ut ur passagerna.
– Det kommer att innebära en lättnad för länder på randen till konkurs och de mest sårbara människorna som är på gränsen till svält, sade Guterres.
Den ukrainske presidentens rådgivare Mychajlo Podoljak har insisterat på att bara ukrainska båtar ska lotsa fartygen. Han varnar Ryssland för att om de bryter mot avtalet kommer det att leda till "en omedelbar militär respons".
Miljoner ton spannmål
Turkiets president Erdogan sade att att överenskommelsen "förhoppningsvis skulle återuppliva vägen till fred". EU:s utrikeschef Josep Borrell efterlyste en snabb tillämpning av avtalet. Även USA vill att spannmålsexporten kommer igång så fort som möjligt.
– Vi förväntar oss att tillämpandet av dagens avtal snabbt inleds för att förhindra att de som är mest sårbara i världen ska drabbas av större osäkerhet och undernäring, sade Vita husets talesperson John Kirby vid en presskonferens.
Omkring 20 miljoner ton spannmål har suttit fast i ukrainska hamnar som en följd av den ryska blockaden. Omkring 2,5 miljoner ton spannmål har ändå kunnat transporteras genom Europa på vägar, järnvägar och floder, skriver The New York Times.
Genom hävandet av blockaden förväntas det återstående spannmålet kunna transporteras på tre–fyra månader, vilket kommer att ge lagringsutrymme för nya ukrainska skördar som redan är på gång.