Beslutet fattades efter det att man försäkrats om att appen uppfyller plattformens standarder för moderering av skadligt innehåll.
Den tidigare presidenten lanserade Truth Social efter det att han stängts av från Twitter och Facebook efter stormningen av kongressbyggnaden Kapitolium i januari förra året.
Google menade tidigare att appen bröt mot företagets regler, som kräver att det finns ett fungerande system där inlägg modereras. Nu anser bolaget att Truth Social har skapat effektiva system för att rapportera och ta bort oönskat innehåll och blockera de som missbruk plattformen.
– Appar kan distribueras på Google Play förutsatt att de följer våra riktlinjer för utveckling, inklusive kravet på att effektivt moderera användarskapat innehåll och ta bort stötande inlägg som uppmuntrar till våld, säger en talesperson för Google.
Kunder har också tidigare kunnat komma åt Truth Social, men inte på Googles sajt.
En version av Truth Social finns tillgänglig på Apples nätbutik App store.