Han arbetade sedan 1980-talet fram till sin 75-årsdag som illustratör och karikatyrtecknare på Jyllands-Posten och det var där som ett dussintals av hans Muhammedteckningar publicerades 2005.
Den mest kontroversiella bilden av profeten med en bomb i turbanen väckte en våg av protester bland muslimer världen över.
Westergaard levde sedan dess under dödshot och och flera attentatsförsök mot honom har genom åren avslöjats av den danska säkerhetspolisen.
I en intervju med AFP tio år efter publiceringen sa Westergaard att han inte på något sätt ångrar den, utan säger att det som hände förmodligen inte hade gått att undvika ändå.
– Nu råkade det vara serieteckningar som startade den här konflikten, men det kunde lika gärna ha varit en pjäs, en bok, eller något annat, sade han då.