Bland besökarna märks Andres Serrano, känd för sitt kontroversiella fotografi "Piss christ" från 1987– ett foto på ett krucifix nedsänkt i hans eget urin.
– I likhet med bibelns profeter tar ni upp obekväma ämnen. Ni kritiserar dagens falska myter och idoler, dess tomma ord, konsumtionssamhällets knep och maktens ränker, säger påven.
Serrano säger att han blev överraskad av inbjudan och den är ett bevis på att kyrkan förstått att han "inte är en hädisk artist, utan en kristen artist".
– Den som upprörs av "Piss christ" borde fundera på vad den symboliserar. Den symboliserar ett fruktansvärt, smärtsamt, tragiskt och inhumant sätt för en människa att dö. Och det utsatte de Kristus för, säger Serrano.
Besöket markerade 50-årsdagen av invigningen av Vatikanens galleri för modern konst år 1973. Det är ett i raden av flera försök från Heliga stolen att stärka kyrkans koppling till nutidens konstnärer.
Andra som deltog var regissören Abel Ferrara, känd för kontroversiella filmer som "Den korrumperade polisen" och den nya helgonskildringen "Padre Pio", och Silvio Orlando, som spelat påve i tv-serierna "The young pope" och "The new pope".