"Dekretet innebär att den som dömts till döden för brott begångna då han eller hon var minderårig inte längre kan avrättas. I stället ska individen få ett fängelsestraff på högst tio år på ungdomsvårdsanstalt", skriver den statliga kommissionens ordförande Awad al-Awad i ett uttalande.
Beskedet kommer kort efter det att Saudiarabien, som tillämpar strikt islamisk lag, beslutat att avskaffa prygelstraffet.
Den absoluta monarkin hamnar trea på listan över de länder som verkställer flest dödsstraff. I fjol avrättades 184 människor, enligt Amnesty International. Minst en av de avrättade dömdes till döden som barn.
Människorättsorganisationer uppmärksammar regelbundet godtyckliga gripanden, tortyr och avrättningar i Saudiarabien. Kritik har även väckts mot landets terrorlagstiftning som anses användas mot regimkritiker.
Landet fick ta emot omfattande internationella fördömanden 2018, då den saudiske journalisten och Washington Post-skribenten Jamal Khashoggi mördades på det saudiska konsulatet i Istanbul i Turkiet.
"Dekretet hjälper oss att etablera ett mer modernt straffsystem", skriver al-Awad vidare om kung Salmans beslut.