"Vi stödjer ett tidsbundet uppskov av skuldavbetalningar för de fattigaste länder som begärt anstånd", skriver G20:s finansministrar och centralbankschefer i en kommuniké efter ett videomöte på onsdagen.
"Alla bilaterala offentliga fordringsägare är eniga i detta initiativ", heter det vidare.
G20-länderna uppmanar även privata fordringsägare att ansluta sig till moratoriet.
Tysklands finansminister Olaf Scholz kallar överenskommelsen för "en åtgärd av internationell solidaritet av historiska dimensioner".
De länder som berörs får större ekonomiska möjligheter att till exempel investera i vård för sina invånare, säger Scholz i ett uttalande.
Kristalina Georgieva, chef för Internationella valutafonden (IMF), och Världsbankschefen David Malpass lovordar uppgörelsen.
I måndags beslutade IMF att 25 länder, framför allt i Afrika, skulle få anstånd med att betala skulder i sex månader.
G20 bildades som ett forum för världsekonomin, och medlemmarna står för ungefär 80 procent av den globala handeln. G20 är en utvidgad variant av G7. Den sistnämnda innefattar Frankrike, Italien, Japan, Kanada, Tyskland, Storbritannien, USA samt representanter för EU.