Satelliten, kallad Nour, sköts upp med raketsystemet Qassed från Markaziöknen i västra Iran, enligt Revolutionsgardets nyhetstjänst.
Satellituppskjutningen väcker irritation i USA, som ser satellitprogrammet som ett tecken på att Iran satsar på kärnvapen.
– Jag anser att Iran behöver ställas till svars för vad de har gjort, säger utrikesminister Mike Pompeo.
Revolutionsgardet, en gren av den iranska försvarsmakten, har terrorstämplats av USA.