Olyckan skedde på riksväg 51 vid Hjortkvarn vid 22.36 på måndagen och polisen har ännu inga uppgifter om vad som orsakat den.
– Det är oklart vad som har hänt och vi har inlett en undersökning men lastbilsföraren är inte misstänkt för något brott, säger Olle Lund, vakthavande befäl vid polisregion Bergslagen.
Kvinnan, som var hemmahörande i Motalatrakten, avled på platsen för olyckan.
Fordonen ska bärgas under tidiga morgonen men vägen ska vara framkomlig för trafik.