Olyckan skedde vid halv tio-tiden på riksväg 52 utanför Örebro och polis, räddningstjänst och ambulans larmades till platsen.
– Det var en riktigt kraftig smäll och en allvarlig olycka, säger Mats Öhman, presstalesperson vid polisregion Bergslagen.
Mannen, som var i 55-årsåldern, körde taxin och hans passagerare, en man i 35-årsåldern, blev allvarligt skadad. Han fördes med ambulans till sjukhus för att få vård.
– Vi har kunnat höra honom och det förekommer lite motstridiga uppgifter kring vems fel det var, säger Mats Öhman.
Föraren av lastbilen är en man 40-årsåldern och ska inte ha skadats. Han greps på plats, misstänkt för vårdslöshet i trafik, vållande till annans död och vållande till kroppsskada.
Åklagare kommer efter förhör att ta ställning till om han ska anhållas eller friges under den fortsatta utredningen, enligt polisen.