Projektet är ett försök att ändra den tunga rymdstenens omloppsbana. Experimentet är det första i sitt slag och kan bli avgörande för hur vi agerar den dag då en asteroid hamnar på kollisionskurs med jorden.
Farkosten sköts upp med en Falcon 9-raket från företaget Space X vid Vandenberg Space Force Base i Kalifornien, USA.
Om allt går vägen ska Dart träffa asteroidmånen Dimorphos i september 2022.
– Det här kommer inte att förstöra asteroiden. Det kommer bara att knuffa den lite, säger Nancy Chabot vid Johns Hopkins laboratorium för tillämpad fysik, som arbetar med projektet.
Testet har en budget på 330 miljoner amerikanska dollar, närmare 3 miljarder kronor.
