Milstolpar är kanske de vanligaste kulturminnen vi har. Bara i Östergötland ska det ha funnits ungefär 750 milstolpar. En del av dem står fortfarande kvar men andra är försvunna och man känner kanske på sin höjd till platsen där den ska ha stått.
Redan 1652 kom en förordning som beordrade landshövdingarna att låta mäta vägarna och sätta upp en stolpe för varje mil. I början var de ofta helt enkelt en stolpe av trä men så småningom började de ersättas av stenstolpar, oftast av kalksten.
Milstolpar av trä har påträffats in på 1900-talet, bland annat vid Kisavägen i Ulrika och i Tidersrum.