Det är första gången ett kongressbeslut tas om att avkriminalisera drogen sedan den narkotikaklassades 1970.
– Det här är ett historiskt ögonblick, säger demokraten Tulsi Gabbard som drivit frågan.
Femton amerikanska delstater har legaliserat cannabis för berusningssyfte, och drygt 30 delstater tillåter medicinsk användning.
Delstatslagarna har dock hittills skavt mot den federala lagstiftningen vilket bland annat inneburit att företag med inriktning på cannabis exempelvis har haft svårt med banktjänster och finansiering.
– Den här lagstiftningen legaliserar inte cannabis över hela landet. Den hindrar den federala regeringen från att blanda sig i vad delstaterna har beslutat att göra, säger demokraten Earl Blumenauer.
Om lagen skulle träda i kraft läggs cannabisrelaterade federala åtal ned, och en femprocentig skatt införs för cannabisprodukter.
Beslutet togs med röstsiffrorna 228–164 i representanthuset, där Demokraterna är i majoritet.
I grannlandet Kanada avkriminaliserades cannabis 2018.