Många lade ned blommor. Den fängslade Kremlkritikern Aleksej Navalnys fru Julia Navalnaja hade med sig en bukett röda nejlikor.
– Vi samlas här denna dag, varje år, för att visa myndigheterna att vi inte har glömt, och att vi inte kommer att glömma, sade före detta premiärministern och oppositionspolitikern Michail Kasjanov under manifestationen.
Boris Nemtsov, tidigare vice premiärministern under president Boris Jeltsin, blev en av huvudledarna för Rysslands högerliberala och västvänliga opposition. Han var också en högljudd kritiker av president Vladimir Putin.
Talespersonen för USA:s ambassad i Moskva, Rebecca Ross, skriver på Twitter att Nemtsov "förblir en inspirationskälla för många som strävar mot rättvisa, transparens och frihet."
Även USA:s utrikesminister Antony Blinken passade på att uttala sig på årsdagen av mordet.
"När vi minns Nemtsov, garanterar vi åter vår orubbliga förpliktelse vad gäller mänskliga rättigheter och grundläggande friheter", skriver han i ett uttalande och tillägger:
"Vi förblir djupt oroade över den ryska regeringens ökade intolerans mot alla former av oberoende yttringar."
Boris Nemtsov sköts till döds på öppen gata i februari 2015. Fem män från Tjetjenien dömdes 2017 för att ha utfört mordet, men det är fortfarande oklart vem som organiserade och beställde mordet.