President Donald Trump meddelade i oktober beslutet om att Sudan skulle tas bort från listan. Eftersom kongressens 45 dagar att komma med invändningar nu har passerat verkställs nu beslutet.
För att nå avtalet med USA har Sudan betalat 335 miljoner dollar, närmare 3 miljarder kronor, som kompensation till amerikanska offer och deras anhöriga efter två terrordåd 1998 där hundratals personer dödades i bombattentat mot USA:s ambassader, samt en attack mot den amerikanska jagaren USS Cole utanför Jemens kust år 2000.
Betalningen har setts som ett exempel på att den sudanska övergångsregeringen helt vill ta avstånd till den tidigare ledaren Omar al-Bashirs regim.
Beslutet om att lyfta sanktionerna innebär att Sudan, som befinner sig i ekonomisk kris, bland annat kan söka internationella lån och skuldlättnader.
Enligt utrikesminister Mike Pompeo kan åtgärden göra att de två ländernas relationer förbättras.
"Denna prestation möjliggjordes av Sudans civilt ledda övergångsregering som tar en modig ny väg bort från Bashir-regimens arv", säger han i ett uttalande.