Inspektörerna skulle besöka ett antal anläggningar i enlighet med en överenskommelse som Australien ingått frivilligt i, för att bedöma om landet lever upp till tortyrkonventionen Opcat. I endast tre länder har arbetsförhållandena tidigare ansetts vara så problematiska att uppdrag har fått ställas in: i Azerbajdzjan, Rwanda och Ukraina.
Inspektörernas gruppledare Aisha Muhammad, domare i Maldivernas högsta domstol, konstaterar att Australien bryter mot sina internationella åtaganden.
– Trots flertalet ansträngningar för att förklara vårt förebyggande mandat så gick det uppenbarligen inte fram, säger hon.
Den tidigare fängelseinspektören Steven Caruana samordnade besöket på den australiska sidan.
– Australien har haft fem år på sig att förbereda för detta besök. Australien kommer nu behöva stå till svars för detta pinsamma debacle inför FN:s tortyrkommitté, säger han.
I bakgrunden finns ett bråk mellan den federala regeringen och delstatsregeringarna om vem som ska betala för inspektörernas besök.
Australien har återkommande anklagats för människorättsbrott i fängelser, häkten och asylanläggningar.