"Vi har en deal!" utropar Lajcak på Twitter. "Efter två dagars intensiva förhandlingar har vi nått enighet om de-eskalering och vägen framåt".
Detta innebär att lättnader för gränstrafiken träder i kraft inom några dagar. Men själva grundkonflikten är olöst – torsdagens enighet innebär bara att parterna får drygt ett halvår på sig att vid möten i Bryssel mejsla fram en långsiktig lösning.
Spänningarna började med att båda sidor införde restriktioner för bilar registrerade i det andra landet. Under september har polisiär och militär närvaro stärkts i gränsområdet.
Serbien förlorade kontrollen över Kosovo 1999 efter Natos bombningar och har inte erkänt Kosovo som självständig stat.