Enligt Belarus gränspolis, som publicerat ett filmklipp som sägs visa händelsen, flög helikoptern en kilometer in i belarusiskt luftrum, på omkring 100 meters höjd. Myndigheten gör också gällande att man har kontaktat Ukraina i ärendet.
Alla dessa uppgifter tillbakavisas från ukrainskt håll.
– När gränsskyddet mot Belarus stärks används flyg för att övervaka gränsen, men inga landsgränser har överskridits, säger den ukrainska gränspolisens talesperson Andryj Demtjenko.
I takt med att Ryssland har framträtt som en garant för Belarus diktator Aleksandr Lukasjenko har Lukasjenko höjt tonläget mot Ukraina, där ryskstödda separatister strider i de östra delarna av landet.
Ukraina anklagar, likt EU, Belarus för att aktivt iscensätta en migrantkris vid gränsen till EU.