Uppgiften kommer från Belarus försvarsdepartement i en skriven kommuniké. Enligt departementet flög den polska helikoptern in i landets luftrum två gånger på torsdagseftermiddagen.
Skärmytslingar och anklagelser har präglat den senaste tidens relation mellan Warszawa och Minsk, där Polen anklagar Belarus för att vara en lojal stödtrupp till Ryssland och invasionskriget i Ukraina.
Polen har också förstärkt gränsbevakningen mot Belarus
I augusti meddelade Polens försvarsminister Mariusz Blaszczak att ytterligare styrkor kommenderas till gränsen i avskräckningssyfte.