Enligt åklagare tillbringade vakterna sin arbetstid bland annat med att shoppa möbler och motorcyklar på nätet, i stället för att gå sina ronder en gång i halvtimmen för att övervaka Epstein.
Under en tvåtimmarsperiod ska båda även ha sovit, enligt åtalet.
Vakterna erkänner nu att de skrev in falska uppgifter om vilka ronder de gick, men kommer slippa undan fängelse efter en överenskommelse med åklagare. I stället kommer de få 100 timmars samhällstjänst och blir ålagda att samarbeta med den pågående utredningen från det amerikanska justitiedepartementet.
Den republikanske senatorn Ben Sasse, som tidigare kritiserat justitiedepartementets utredning, anser att åklagarnas överenskommelse är "oacceptabel".
– 100 timmars samhällstjänst är ett skämt. Ledaren för ett internationellt traffickingnätverk för sexhandel med barn undslapp rättvisa och tog med sig sina medhjälpares hemligheter i graven, och de här vakterna ska få plocka upp skräp längs med vägarna, säger han enligt AP.