Beslutet fattades av en åtalsjury under natten till onsdagen svensk tid. Letitia James, chef för New Yorks justitiedepartement, är öppen med sin besvikelse. Hon säger att delstatsåklagaren lagt fram ett "omfattande" fall och att hon hoppats på en annan utgång.
– Rättsväsendet visar på ovillighet att ställa poliser till svars när obeväpnade svarta orättfärdigt dödas, säger James vid en presskonferens enligt The New York Times.
Demonstranter på gatorna
Hon manar allmänheten att respektera beslutet, men bara timmar senare var demonstranter ute på gatorna i Rochester.
Det var i mars i fjol som Daniel Prudes bror ringde polis och bad om hjälp eftersom brodern var psykiskt instabil. När polis kom till platsen var 41-åringen naken ute på gatan. Prude protesterade mot ingripandet, men då försågs han med huva och handfängsel och tvingades ligga på marken med ansiktet nedåt. Där hölls han kvar och efter flera minuter slutade han andas.
Kvävning
En vecka senare avled han på sjukhus, när den livsuppehållande behandlingen avslutades. Enligt obduktionsrapporten var dödsorsaken "komplikationer till följd av kvävning i samband med ett fysiskt ingripande".
– Jag ringde och bad om att min bror skulle få hjälp, inte att han skulle lynchas, sade brodern Jod Prude till medier kort efter att fallet offentliggjordes av familj och aktivister i höstas.
Flera anställda i Rochesters poliskår togs ur tjänst eller avskedades och två polischefer avgick efter händelsen.
Åtalsjuryns beslut ska granskas av USA:s justitiedepartement som ska fatta beslut om eventuella federala åtgärder, rapporterar public service-bolaget NPR.