Resolutionen antogs efter en debatt föranledd av protesterna mot den svarte mannen George Floyds död vid ett brutalt polisingripande i Minneapolis. FN:s människorättschef Michelle Bachelet ska även utreda systematisk rasism och brott mot de mänskliga rättigheterna av polis som riktas mot svarta.
Mike Pompeo säger nu att resolutionen är ett "nytt lågvattenmärke" för rådet och upprepar att USA gjorde rätt när landet lämnade det 2018.
"FN:s råd för mänskliga rättigheter, där nu Venezuela ingår och fram till nyligen även Kuba och Kina, har länge varit och fortsätter att vara en fristad för diktatorer och demokratier som ger efter för dem", säger Pompeo i ett uttalande.
Han säger att om rådet var hederligt skulle det erkänna styrkan i den amerikanska demokratin och uppmana auktoritära regimer runt om i världen att ha den som förebild.