Iulian Ghergut, som nu är 47 år, tillfångatogs i norra delen av landet och nära gränsen till Mali och Niger. Han arbetade då i gruvnäringen.
Frisläppandet genomfördes med hjälp från Marocko, och bekräftades av Rumäniens utrikesdepartement på onsdagen.
Rumäniens president Klaus Iohannis välkomnade beskedet och tackade "externa parter" för medverkan att få den rumänske medborgaren fri.
Grupper närstående terrornätverket är verksamma i regionen mellan de tre afrikanska länderna. Kidnappningar genomförs bland annat för att kunna kräva lösen.