Villkoret är att Cypern fortsätter blockera ryska fartyg i enlighet med rådande sanktioner.
– Det här är en milstolpe som reflekterar den spirande strategiska relationen mellan två länder, inklusive vad gäller säkerhet, sade president Nicos Anastasiades.
Vapenembargot hävdes av USA:s utrikesminister Antony Blinken i fredags. Kongressen röstade ja till ändringen redan 2019, förutsatt att Cypern uppfyller vissa villkor. Dessa villkor är nu uppfyllda, enligt USA:s UD.
Det har funnits en oro i USA för att vapenembargot kan föra Cypern närmare Ryssland, särskilt sedan Cypern 2015 i ett avtal gav ryssarna tillträde till sina hamnar.
Turkiet, en Nato-medlem, har styrkor på norra Cypern sedan invasionen och delningen av ön 1974. Vapenrestriktioner mot Cypern infördes av Washington 1987, för att främja återföreningsarbetet samt undvika upprustning på ön.