– De första han sade var "förlåt" och det sista han sade var att han bad pojkens familj om förlåtelse, sade mannens advokat Laurent-Franck Lienard till den franska tv-kanalen BFMTV sent på torsdagen.
Advokaten sade också att hans klient är "förkrossad".
– Han stiger inte upp på morgnarna för att döda människor. Han ville inte döda honom, säger Lienard.
Frankrike har skakats av omfattande protester efter att den 17-årige pojken sköts till döds i Nanterre av poliser som skulle genomföra en trafikkontroll. Händelseförloppet filmades och videon spreds på sociala medier. Händelsen chockade Frankrike och har fått många att protestera mot polisens brutalitet.
Lienard sade att den anklagade polisen var "extremt chockad av våldet i videon".
Polisen greps tidigare på dagen och har formellt anklagats för den dråprelaterade brottsrubriceringen "homicide volontaire".
På torsdagen uttalade sig även den dödade pojkens mamma Mounia för den franska tv-kanalen France 5. Hon sade att skjutningen var rasistiskt motiverad och sade också att hon inte hyser agg mot hela poliskåren.
– Jag beskyller inte polisen, jag beskyller en person: den som tog min sons liv, sade Mounia.
Hon sade också att hon har vänner som är poliser och att de står bakom henne och inte försvarar det som skett.
– Han behövde inte döda min son. En kula? Så nära hans bröst? Nej, nej.