Den fruktade före detta diktatorn fördes bort av maskerade män som tros vara soldater, samtidigt som skottlossning hördes i huvudstaden.
Omständigheterna krig försvinnandet var oklara, men på lördagskvällen var den mord- och massakeranklagade Camara åter i fängelset i Conakry.
– Kapten Moussa Dadis Camara har hittats i gott skick, sade arméns talesperson utan att berätta vad som hänt i det västafrikanska landet under dagen.
Kupprykten florerade, liksom misstankar att Camara kunde vara farlig för andra inom militären i den rättegång som rör mord på över 150 regimkritiker 2009 och därför skulle oskadliggöras.
Den nu 59-årige Camara tog makten i en kupp 2008, men flydde 2010 efter att ha överlevt ett mordförsök.
Han återvände till Guinea 2021 och fängslades strax därpå.