Den tidigare kuppledaren välkomnades på flygplatsen i huvudstaden Conakry av dansande och sjungande anhängare som bar kläder med hans ansikte på, enligt AFP:s korrespondent.
I september 2009 öppnade trupper under Camaras ledning eld mot en grupp av oppositionsanhängare på en idrottsarena. I samband med angreppet våldtogs över 100 kvinnor.
– Jag är redo att ställas inför rätta. Ingen människa står över lagen, sade han till medier i Burkina Faso, där han levt under sin tid i exil.
Camara utropades till ledare över en militärjunta som tog makten i Guinea i december 2008, efter att den mångårige ledaren Lansana Contes botgång. Efter att ha styrt landet i ett år tvingades han att fly sedan en av hans allierade försökt att döda honom.
Guinea styrs för närvarande av en militärjunta som tog makten efter en kupp i september.