Indiens premiärminister Narendra Modi meddelade nyheten under öppningstalet av det pågående G20-mötet i landets huvudstad Delhi.
Efter talet skakade Modi hand med den nuvarande AU-ordföranden, Komorernas president Azali Assoumani, innan han omfamnade honom och bjöd in honom att sitta vid bordet.
– Med allas tillåtelse inbjuder jag Afrikanska unionens representant att ta plats som permanent medlem av G20, sade Modi i sitt tal.
Den indiske premiärministern föreslog i juni att Afrikanska unionen skulle beviljas permanent medlemsstatus av G20. AU är en sammanslutning av 55 afrikanska länder, som nu har samma status som EU i G20.
G20:s medlemsländer möts denna helg i Indien, som just nu innehar det roterande ordförandeskapet för stormaktsgruppen.