Skalvets centrum var på 1,2 mils djup, cirka 6,6 mil nordväst om staden Bukittinggi i provinsen Västra Sumatra, enligt USA:s geologiska myndighet USGS.
Minst fyra människor, av dem två barn, dödades i distriktet Pasaman och tre i granndistriktet Västra Pasaman. Minst 410 hus har skadats, rapporterar landets katastrofmyndighet BNPB.
Över 5 000 människor har flytt sina hem till provisoriska härbärgen.
"Vi fokuserar fortfarande på sök- och räddningsinsatser för offren", säger BNPB-talespersonen Abdul Muhari i ett uttalande.
Enligt landets meteorologiska och geologiska myndighet BMKG har skalvet inte lett till att det befaras tsunamier.
Det vidsträckta öriket Indonesien drabbas regelbundet av jordskalv, vulkanutbrott och tsunamier på grund av sitt läge vid den så kallade Eldringen, ett område runt Stilla havet med hög seismisk och vulkanisk aktivitet.