Tillkännagivandet ska "stärka relationerna mellan staterna och folken, såväl som det fortsatta samarbetet för att förbättra freden och regional stabilitet", uppger Israels utrikesminister Eli Cohen enligt AFP.
Israel undersöker möjligheten att öppna ett konsulat i staden Dakhla, enligt brevet, något som länge efterfrågats av Rabat.
Västsahara är ett område som både Marocko och självständighetsrörelsen Polisario gör anspråk på. Konflikten inleddes sedan den spanska kolonialmakten lämnat regionen 1974. Algeriet stöder rörelsen. FN:s och världssamfundets försök att lösa tvisten har misslyckats.
I slutet av 2020 ställde sig USA:s tidigare president Donald Trump bakom Marockos linje i utbyte mot att Marocko gick med på att bygga diplomatiska relationer med Israel.