Det uppger Farhan Haq, talesperson vid FN, i ett kort uttalande.
Samtliga fem frisläppta uppges "enligt all tillgänglig information" vara vid god hälsa.
De kidnappade fördes bort när de var tillbaka till staden Aden efter att ha genomfört ett fältuppdrag. Det är ännu inte känt vem som stod bakom kidnappningen.