"Det har beslutats att återställa de diplomatiska relationerna med Kanada till den tidigare nivån", säger det saudiska utrikesdepartementet i ett uttalande.
Beskedet följer på samtalen i fjol mellan den saudiske kronprinsen Mohammed bin Salman och Kanadas premiärminister Justin Trudeau.
Saudiarabien utvisade den kanadensiske ambassadören och frös handeln mellan länderna 2018 efter det att Kanada kritiserat gripanden av saudiska kvinnorättsaktivister.