Sverige uppges vara ett av länderna som undertecknat dokumentet.
"Vi uppmanar Kina att tillåta omedelbar, meningsfull och obegränsad tillgång för oberoende observatörer i Xinjiang, bland dem FN människorättskommissarie och hennes medarbetare", heter det i uttalandet som lästes högt i FN av Frankrikes FN-ambassadör.
Xinjiang är den region i Kina där många uigurer bor. Människorättsorganisationer har publicerat rapporter om tortyr, massgripanden och interneringsläger av den muslimska minoritetsgruppen där.
Peking, som förnekar anklagelser om folkmord och etnisk rensning, i Xinjiang reagerade med ilska på utspelet. Landets FN-ambassadör säger att det innehåller "lögner" och är en del av en "sammansvärjning för att skada Kina".