För första gången är en av dem en civil person.
De tre färdades med farkosten Shenzhou-16 som sköts upp från uppskjutningsplatsen i Jiuquan i nordvästra Kina under förmiddagen lokal tid.
Farkosten dockade vid modulen Tianhe på tisdagen, över sex timmar efter uppskjutningen, enligt statliga CCTV.
Uppskjutningen beskrivs av uppskjutningscentret en "fullständig framgång".
Besättningen ska träffa sina tre kollegor från Shenzhou-15, som har varit på plats i ett halvår och ska återvända till jorden de närmaste dagarna.
Tiangong väntas fortsätta i en låg omloppsbana runt jorden på en höjd mellan 400 och 450 kilometer i minst tio år. Kinas plan är att skicka två bemannade rymdbesättningar till Tiangong varje år, enligt CMSA.