Ansvaret för att bevara fred och säkerhet lämnas över till Sudans regering.
Tillbakadragandet av soldaterna ska vara avslutat den sista juni. Insatsen har pågått sedan 2007 och som mest har 16 000 FN-soldater varit på plats samtidigt.
Amnesty International kritiserar beslutet och vill att insatsen ska fortsätta. "FN:s säkerhetsråd måste förlänga mandatet för de fredsbevarande styrkorna med minst sex månader, på grund av regeringens misslyckande med att skydda civila", hette det i i ett uttalande från organisationen tidigare i december.
Konflikten i Darfur har enligt FN krävt närmare 300 000 liv. 2,5 miljoner människor är i dag på flykt från sina hem till följd av oroligheterna.