Saudiarabien stängde gränsen till Qatar i juni 2017 efter anklagelser om att regimen i Doha stöttade islamistiska extremister.
Qatar har förnekat anklagelserna, liksom antydningar om att landet närmat sig Saudiarabiens ärkefiende Iran.
Trafiken vid gränsövergången Abu Samrah öppnade på morgonen lokal tid enligt AFP:s korrespondent på plats.
Beslutet kom efter ett möte i tisdags, då även Förenade Arabemiraten, Bahrain och Egypten beslutade att häva rese- och handelsrestriktioner med Qatar.
Uppgörelsen har möjliggjorts genom diplomatiska insatser från USA. Återupprättandet av fullständiga diplomatiska kontakter lär dock dröja.
Flygtrafik mellan de två länderna återupptas efterhand. Både det saudiska flygbolaget Saudia och Qatar airways inleder sina flygningar på måndag, skriver bolagen på Twitter.
Resor över gränsen begränsas dock på grund av coronarestriktioner.