Enligt uppgörelsen ska Netanyahu vara premiärminister i 18 månader. Sedan tas posten över av Gantz under lika lång tid.
Överenskommelsen slöts i april efter över ett år av politiskt dödläge med tre val som slutat utan en tydlig maktfördelning. Coronakrisen tvingade partierna till en kompromiss.
Den nya regeringen kommer att bestå av 36 statsråd, ett rekordstort antal, vilket speglar de senaste veckornas invecklade förhandlingar som befäst Netanyahus rykte som politisk överlevare.
Snart inför rätta
Den 70-årige högerpolitikern är landets meste ledare. Han kom till makten 1996 och har suttit som premiärminister i tre raka mandatperioder sedan 2009.
Nästa vecka, den 24 maj, inleds rättegången mot honom. Han står anklagad för mutbrott, trolöshet och bedrägeri. Den korruptionsanfrätte Netanyahu, som förnekar brott, hoppas att som premiärminister kunna undvika att avgå även om han skulle bli fälld.
Efter en förtroendeomröstning i parlamentet, knesset, om samlingsregeringen svors alla ministrar och viceministrar in.
– Den största politiska krisen i Israels historia är över, sade Gantz i knesset.
Israels nya regering blir den 35:e sedan staten bildades 1948. Högsta prioritet blir att bekämpa coronaviruset och räta upp ekonomin som sänkts på grund av pandemin.
Dubbla anspråk
Under sin presentation av regeringen sade Netanyahu att israelisk suveränitet bör gälla över bosättningar på Västbanken.
– Det är dags att tillämpa israelisk lag och skriva ett annat glorifierat kapitel i sionismens historia.
Han har tidigare aviserat den 1 juli som startpunkt för regeringens överläggningar i den känsliga frågan. Men det finns inget officiellt slutdatum för när regeringen ska godkänna en faktisk annektering av landområden som Israel erövrade i sexdagarskriget 1967.
Netanyahus plan är att utvidga israelisk suveränitet till judiska bosättningar på ockuperad palestinsk mark och Jordandalen på Västbanken. Detta är områden som palestinierna gör anspråk på i en framtida statsbildning.
– Det här är territorier där den judiska nationen föddes och växte upp, sade han på söndagen.
På Västbanken bor nära tre miljoner palestinier och cirka 400 000 israeler i bosättningar som enligt internationell rätt betraktas som olagliga.
Stor oro i EU
Går Israel vidare med annekteringsplanerna kommer omvärlden att reagera kraftigt och spänningarna att öka på Västbanken.
Före helgen höll EU ett utrikesministermöte, där ett huvudtema var fredsprocessen i Mellanöstern.
– Vi sade i dag (fredag) att vi på alla sätt måste försöka förhindra en annektering av Västbanken, som ju skulle bryta mot folkrätten. Men eftersom vi inte vet om det också kommer att stå i det formella regeringsprogrammet gör vi inte nu ett formellt uttalande, men nästan alla uttryckte mycket stor oro om detta, sade utrikesminister Ann Linde (S) till TT efter mötet.
Enligt EU:s utrikeschef Josep Borrell ska "hela vår diplomatiska kapacitet" sättas in för att avråda den nya regeringen från annekteringar.
Trumps linje
I slutet av januari lade USA:s president Donald Trump fram sin plan för fred mellan israeler och palestinier.
Den erkänner Jerusalem som Israels odelade huvudstad och ger klartecken till Israel att annektera Jordandalen och bosättningar på ockuperad palestinsk mark. Den palestinska sidan har fullständigt förkastat Trumps initiativ.
EU:s utrikesministrar vill se en tvåstatslösning. Men vissa EU-länder förordar en hårdare linje mot Israel. Andra manar till försiktighet och dialog, och framhåller vikten för EU att ha Israel som partner i Mellanöstern.