Robotarna avlossades strax norr om Nordkoreas huvudstad Pyongyang, enligt ett uttalande från den sydkoreanska stabsledningen.
Även den japanska kustbevakningen utfärdade en varning för ballistiska robotar från Nordkorea på måndagsmorgonen. Enligt Japans försvarsdepartement, som fördömer provskjutningen, slog robotarna ned i vattnen mellan Koreahalvön och Japan.
Nordkorea uppger via statliga medier att man avfyrat raketartilleri tvärs över landet mot vattnen i öster, som svar på USA:s och Sydkoreas pågående gemensamma militära övningar. Enligt Pyongyang kan vapensystemet bestyckas med taktiska kärnvapen.
Stilla havet som skjutfält
Kim Yo-Jong, syster till diktatorn Kim Jong-Un, varnade på måndagsmorgonen för att framtida amerikanska och sydkoreanska militärövningar kommer att utlösa "motsvarande" respons från Norkoreas sida.
"Hur ofta vi kommer att använda Stilla havet som skjutfält avgörs av hur USA:s styrkor agerar", säger Kim Yo-Jong i uttalandet, enligt landets statskontrollerade nyhetsbyrå KCNA.
Under lördagen avfyrade Nordkorea en interkontinental ballistisk robot som landade i det som kallas den japanska exklusiva ekonomiska zonen i Japanska havet. USA fördömde starkt robotuppskjutningen och lovade "alla nödvändiga mått och steg" i försvaret av det egna landet och de allierade Sydkorea och Japan.
FN-chefen fördömer
Även FN:s generalsekreterare António Guterres fördömer lördagens uppskjutning och uppmanar Pyongyang att upphöra med "provokativa handlingar", skriver FN-chefens talesperson i ett uttalande på söndagen.
Avfyrningarna sker i ljuset av nordkoreanska varningar om "oöverträffat" kraftiga åtgärder mot grannlandet i syd inför de pågående militära övningarna mellan USA och Sydkorea. Övningarna sker i sin tur med anledning av tilltagande hot från kärnvapengrannen Nordkorea.