Ruinen Tell es-Sultan är känd som en av världens äldsta städer som dateras till 2 600 f.Kr. Den ovalformade arkeologiska platsen ligger cirka två kilometer från den äldsta delen av staden Jeriko, och bör inte blandas samman med de historiska lämningarna där, anser FN-organet.
Tell es-Sultan har funnits på Unescos väntelista till utnämningen i tre år. Inga invändningar har rests under den tiden, enligt en anonym FN-diplomat.
– Det finns inga judiska eller kristna fynd på platsen. Det är en förhistorisk fyndplats, säger denna.
Området kontrolleras av den palestinska myndigheten. Israel lämnade Unesco 2019, efter anklagelser om att FN-organet skulle vara partiskt.
Palestiniernas president Mahmoud Abbas säger i ett uttalande att beslutet "bevisar det palestinska folkets äkthet och dess historia", och lovar att man kommer att bevara den "unika platsen".
Utöver Tell es-Sultan har fler andra platser lagts till Unescos världsarvslista, bland annat fem danska ringborgar från vikingatiden.
– Ringborgarna är ett ovärderligt kulturarv och nu erkänns det på högsta nivå, som en del av världshistorien, säger kulturminister Jakob Engel-Schmidt till DR och lägger till att det är "otroligt stort".
Dessutom läggs medeltida judiska byggnader i den tyska staden Erfurt, lettiska Kuldigas gamla stad och 56 karavanserajer i Iran – härbärgen längs Sidenvägen – till på listan.