Ambassadören Nayef al-Sudairi är även generalkonsul i Jerusalem, och är placerad i Jordaniens huvudstad Amman.
Den nya officiella rollen kan ses som ett öppnande för ett närmande med Israel, men ännu är inte tiden kommen för en ambassad i Jerusalem.
– Förhoppningsvis kommer vi en dag att öppna en där, säger Nayef al-Sudairi i Ramallah.
Saudiarabien erkänner inte Israel men i fjol öppnade landet sitt luftrum även för israeliskt flyg, det efter ett besök av USA:s president Joe Biden.
Hans visit kommer samtidigt som Haim Katz, israelisk minister med ansvar för turism, är på ett lika historiskt besök i Saudiarabien. Det är första gången en israelisk minister är i landet för ett officiellt möte.
– Turismen är en bro mellan länder. Ett samarbete har potential att föra samman hjärtan och ge oss ett ekonomiskt uppsving, säger Katz, som under sitt tvådagarsbesök bland annat ska träffa sin saudiske kollega.