Migranterna fördes bort i måndags när de färdades i en buss på en motorväg i nordöstra Mexiko.
Även två chaufförer kidnappades.
Försvarsminister Luis Cresencio Sandoval sade på torsdagen att polisen genom spaning lyckades lokalisera kidnapparna under tisdagen och onsdagen. En fritagning genomfördes i delstaten Nuevo León. Migranterna kom från Venezuela och Honduras.
Kidnappningar av migranter är förekommande i Mexiko. Gärningsmännen kräver betalning på motsvarande 15 000 kronor per person för att släppa de kidnappade fria.
I fjol kidnappades fler än 2 100 migranter i Mexiko när de var på väg att försöka ta sig in i USA.