Två av de dödade var soldater, de övriga fem attentatsmän, enligt lokala medier.
Enligt den mexikanska militären genomfördes bakhållet av 18 beväpnade personer i två fordon.
Angreppet inträffade på fredagseftermiddagen i samhället El Pescado, beläget i en bergig och svårtillgänglig del av Guerrero.
Delstaten hör till Mexikos fattigaste och har i många år varit skådeplatsen för en våldsam konflikt mellan rivaliserande karteller som slåss om kontrollen över området.
Över 350 000 människor har dödats i den våldsspiral som drabbat Mexiko sedan regeringen 2006 satte in armén för att bekämpa drogkartellerna.