De två 23-åringarna gav sig av på vandring den 9 maj och hade planerat att vara tillbaka efter fem dagar. De rapporterades saknade av en vän den 18 maj.
Med hjälp av helikopter hittades de till sist på onsdagen och har förts till sjukhus för hälsokontroller, uppger polisen.
– Det här är fantastiskt och något som vi alla hoppats på, även om vi började bli alltmer bekymrade för varje dag som gick, säger Paul Borrell vid polisen.
De två vandrarna tros ha gått vilse då dimman legat tät i skogen under de första dagarna.
Kahurangi är Nya Zeelands andra största nationalpark och är bland annat känd som en av inspelningsplatserna för "Sagan om ringen"-filmerna.