Olyckan, som skedde i delstaten Oyo nära gränsen till Benin, inträffade på fredagen och ledde till att bägge fordonen fattade eld.
– Det var en fatal olycka. Vi har räknat över 20 människokroppar som är helt sönderbrända, säger en tjänsteman i distriktet Ibarapa.
Ytterligare flera passagerare ska ha överlevt och vårdas på sjukhus med svåra brännskador.
Trafikolyckor är vanliga längs Nigerias ofta dåligt underhållna vägnät. Senast i juli omkom 30 personer i en kollision mellan tre fordon på en motorväg i nordvästra delarna av landet. Under 2021 dog över 5 000 människor i trafikolyckor i Nigeria, enligt officiella siffror.