Två soldater fanns bland offren.
Över 200 hem förstördes också vid attacker mot fyra byar.
"Säkerhetsmyndigheter har efter sökinsatser och detaljerade undersökningar rapporterat till delstatsregeringen i Kaduna, att 34 människor bekräftats döda efter söndagens attack", skriver Samuel Aruwan, lokalt säkerhetsansvarig, på Facebook.
Samma dag dödades 16 människor i en annan attack i en avlägsen by i Zamfara-delstaten.
Nordvästra och centrala Nigeria har länge terroriserats av kriminella grupper som angriper byar, kidnappar människor och stjäl boskap. Attackerna har intensifierats på senare tid.