Demonstrationen, som ägde rum i slutet av oktober förra året, riktades mot polisvåld och en specifik enhet inom den nigerianska polisen som länge anklagats för övervåld och övergrepp.
Vittnen och bland andra människorättsorganisationen Amnesty International berättade att minst tio människor dödades av poliser och soldater som började skjuta mot folkmassan – men det förnekades tvärt av myndigheterna.
Utredarna finner att skotten "skadade och dödade oväpnade och försvarslösa demonstranter, utan att det skett provokation eller något som rättfärdigade det". De finner att minst elva personer dödades och att fyra personer har försvunnit och kan antas ha blivit dödade.
"Sättet som de gick till angrepp och dödade på kan i sitt sammanhang beskrivas som en massaker", skriver de.
Deras rapport skulle hemlighållas tills dess regeringen offentliggjorde den, men den läckte ut i nigerianska medier i förväg.
Mörkläggandet av vad som skedde vid demonstrationen ledde till internationella fördömanden. Utredningskommissionen rekommenderar att myndigheterna vidtar åtgärder mot de inblandade polis- och militärstyrkorna, att drabbade får kompensation och att det framförs en offentlig ursäkt.