Men Ryssland och Kina motsätter sig fördömandet.
– Vi hade verkligen velat att Kina och Ryssland förenade sig med oss i detta rum, säger USA:s FN-ambassadör Linda Thomas-Greenfield efter rådsmötet i FN:s högkvarter i New York.
Fördömandet gjordes genom ett så kallat rådsuttalande på måndagen.
Nordkoreas provskjutning i lördags genomfördes bara dagar före det presidentval som ska hållas i Sydkorea på onsdag.