När besöket ska ha ägt rum är oklart. Det framgår inte heller vilken typ av robot som ska ha avfyrats, men den beskrivs ha "träffat sitt mål omgående och utan minsta fel".
Enligt den sydkoreanska militären ska dock rapporten om provskjutningen innehålla uppgifter som är "överdrivna och inte med sanningen överensstämmande".
"Både Sydkorea och USA har övervakat alla signaler med koppling till denna händelse – som vi upptäckte i förväg – i realtid", säger man i ett uttalande.
Nyheten om den påstådda uppskjutningen kom tre dagar efter att Sydkorea, USA och Japan haft ett trilateralt möte där man bland annat enades om nya säkerhetslöften gentemot varandra.
Utöver detta inleds nu även Sydkoreas och USA:s årliga gemensamma militärövning som kommer att pågå fram till 31 augusti.
Pyongyang betraktar alla övningar av den här sorten som förberedelser inför en invasion och har vid upprepade tillfällen varnat för att man kommer vidta "förkrossande" åtgärder som svar på dessa.