Japans varningssystem för robotangrepp aktiverades omkring 00.30 natten mot tisdag, svensk tid. I de nordliga prefekturerna Hokkaido och Aomori pausades tåg- och tunnelbanetrafiken i morgonrusningen.
"Nordkorea verkar ha avfyrat en robot. Var vänliga och evakuera in i byggnader eller under jord", löd varningsmeddelandet från regeringen som public service-bolaget NHK sände ut tidigt på morgonen.
Det var första gången sedan 2017 som det japanska varningssystemet aktiverades.
Enligt Sydkoreas militär flög tisdagens medeldistansrobot omkring 4 500 kilometer med en höjd på uppemot 1 000 kilometer över havet. Det sydkoreanska försvarsdepartement uppger att distansen är den längsta som en nordkoreansk robot någonsin flugit.
Kan nå Guam
USA fördömer Nordkoreas "farliga och vårdslösa beslut" att avfyra vad man från amerikanskt håll beskriver som en långdistansrobot.
"Handlingen är destabiliserande och visar på Nordkoreas uppenbara likgiltighet inför FN:s säkerhetsråds resolutioner och internationella säkerhetsföreskrifter", lyder ett uttalande från Washington.
Den ballistiska robotens långa flygsträcka kan innebära att Pyongyang nu testar vapen med kapacitet att nå amerikanskt territorium, menar bedömare. Tisdagens flygdistans visar att nordkoreanska robotar har kapacitet att nå ön Guam, USA:s viktigaste strategiska utpost i Stilla havet med två militärbaser för flottan.
EU:s rådsordförande Charles Michel kallar testet en "oförsvarlig aggression".
Slog ner i havet
Även Sydkoreas president Yoon Suk-yeol fördömer avfyrningen, som han anser är provokation som bryter mot FN:s föreskrifter.
Yoon kräver "ett hårt svar och att vidtagande av motsvarande åtgärder i samarbete med USA och det internationella samfundet", säger hans kansli i ett uttalande.
Japans premiärminister Fumio Kishida säger på en pressträff att roboten slog ner i Stilla havet.
– Det här är en våldshandling som följer på upprepade, nyligen avfyrade ballistiska robotar. Vi fördömer det här å det starkaste, säger Kishida.
Skarp övning som svar
USA:s nationella säkerhetsrådgivare Jake Sullivan har varit i kontakt med sina japanska och sydkoreanska motsvarigheter. Samtalen kretsade kring "robusta och lämpliga internationella svar" där Sullivan "underströk USA:s oantastliga åtagande vad gäller försvaret av Japan och Sydkorea", säger Adrienne Watson, talesperson för USA:s säkerhetsråd, i ett uttalande.
Under tisdagen utförde sydkoreanska och amerikanska stridsflygplan precisionsbombningsövningar som svar på den nordkoreanska robotavfyrningen, meddelar den sydkoreanska militären.
"Med medverkan av fyra sydkoreanska F-15K och fyra amerikanska F-16-flygplan avfyrade Sydkoreas F-15K två bomber mot ett virtuellt mål vid Jikdo skjutfält i Västra havet", uppger den sydkoreanska militären, och använder ett annat namn på Gula havet.
Övningen ska ha syftat till att visa de allierades "förmåga att genomföra ett precisionsanfall vid provokationernas ursprung", enligt uttalandet.
Rekordmånga vapentester
Nordkorea har genomfört ett rekordstort antal vapentester i år med totalt runt 40 avfyrade robotar. Tisdagens avfyrning utgör den femte nordkoreanska testrundan på bara tio dagar och beskrivs som den största provokationen från nordkoreanskt håll i år. Den senaste tidens intensiva vapentester ses som Pyongyangs svar på att Seoul, Tokyo och Washington den senaste tiden genomfört gemensamma militärövningar.
Bedömare spår att varje nytt test för Nordkorea närmare att kunna nå USA och dess allierade med kärnvapenrobotar.